<소비(小毖)>편에 나오는 문장, <여기징이비후환(予其懲而毖後患)>으로부터 유래한다. 즉 자신이 겪은 환란을 교훈으로 삼아 후일 닥쳐올지도 모를 우환을 경계토록 하기 위해 쓴 글이 바로 《징비록》이다. 

이러한 집필 목적을 달성하기 위해 저자는 자신의 잘못으로부터 조정 내의 분란, 나아가 임금에 대한 백성들의 원망 등 임진왜란을 둘러싸고 발생한 모든 일을 가감 없이 있는 그대로 기록하고 있다. 이것이 가능했던 것은 저자 유성룡이 전란 당시 전황이 돌아가는 급박한 사정을 누구보다 가까운 곳에서 살필 수 있는 중요한 직책을 맡고 있었으며, 기록문학의 일차적 자료가 되는 조정의 여러 공문서들에 접근할 수 있는 권한을 가지고 있었기 때문일 것이다.

글의 목적을 밝힌 <서장>을 시작으로 <1-3장>은 임진왜란 전의 외교 상황과 전란 초반의 국론 분열, 조선이 왜적에게 밀리는 상황을 생생하게 전하고, <4-5장>에서는 왜적이 서울을 점령하고 임금은 피란길에 오르게 되고 전투에서 계속해서 지다가 명나라의 구원을 받게 되는 과정이 이어진다. 

<6-7장>은 평양을 왜적에게 빼앗겼지만, 이순신이 바다에서 왜적을 물리치게 된 이야기와 의병대의 활약, 경주를 되찾은 이야기, <8-9장>에서는 평양성을 되찾고 폐허가 된 서울을 되찾은 이야기, 강화를 맺으려던 명나라의 상황, 강화협상 결렬로 발발한 정유재란과 전장에서의 이순신 모습, 그리고 그의 장렬한 전사를 전한다.